結構はまったのでメモします。

◆やりたかったこと

・WANを挟んだ2拠点間でL2TP/IPSecトンネリングVPNを張る
・サーバーはWindows10、クライアントはWindows7で行いたかった

◆やったことメモ

・サーバー側のルーターは下記のポート開放、あるいはIPマスカレードが必要
UDP:1701/500/4500
ESP/AH
・クライアント側のルータでVPNパススルー、あるいはIPマスカレードでESPの転送機能がついて無いと認証できずに失敗する
・Windows7以降のOSの場合はNATまたぎの場合、レジストリエディタでレジストリ変更が必要→参考URL：https://www.abten.net/2015/07/589/

特にレジストリエディタの変更は知りませんでした。
手順などは反応があれば記事にするかも、VPNはやると毎回はまるイメージ・・・